Como compensación ha adquirido gran movilidad, especialmente de la mano y de los dedos, hecho trascendental de la evolución de la especie humana.La extremidad superior está unida en un sólo punto al esqueleto axil, mediante una diartrosis denominada articulación esterno-clavicular. 

Se reconocen cuatro segmentos en el miembro superior: hombro, brazo, antebrazo y mano. 

Hombro: 

Está compuesto por dos huesos, la clavícula por ventral y la escápula u omóplato por dorsal (cintura escapular). 

La clavícula, corresponde a un hueso largo,cuyo extremo medial se articula con el mango esternal y el extremo lateral dirigido hacia afuera y hacia atrás se articula con el acromion del omóplato, formándose la articulación acromio-clavicular, de tipo artrodia 

La cara superior está en relación con la piel y la cara inferior con el tórax, la clavícula presta inserción por medial a los músculos esternocleidomastoideo, pectoral mayor y por lateral el músculo deltoides y trapecio. 
 
Omóplato o escápula: 

hueso plano ubicado en la zona posterior del tórax, de forma triangular con un borde superior, uno interno o vertebral y otro externo o axilar. 

La cara anterior es ligeramente cóncava; en la cara posterior se encuentra una gran apófisis  llamada espina del omóplato que se dirige hacia afuera terminando en el acromion, el cual se articula con la clavícula. En el borde superior del omóplato se reconoce una apófisis curvada, la apófisis coracoides donde se inserta el músculo bíceps; en la unión del borde superior y el borde externo se encuentra la cavidad glenoidea para articularse con el húmero. 

Brazo: 

Está formado por un solo hueso, el húmero. 

El húmero es un hueso largo, en su epífisis superior o proximal se reconoce la cabeza humeral, se articula con la cavidad glenoidea del omóplato, constituyendo la articulación escápulo-humeral que corresponde a una diartrosis de tipo enartrosis; en la cara posterior de la diáfisis del húmero se encuentra un surco por donde pasa la arteria humeral y se inserta en esta zona el músculo tríceps. 

En la epífisis distal o inferior se encuentran dos superficies articulares, una medial, la troclea humeral con forma de polea para articular con el cúbito y otra lateral, el cóndilo humeral, que se articula con el radio. 

Antebrazo: 

Se encuentra formado por dos huesos, el cúbito por medial y el radio por lateral. 

Cúbito o ulna, corresponde a un hueso largo, presenta en su epífisis superior una cavidad articular que mira hacia arriba y se articula con el húmero, constituyendo la articulación húmero-cubital que es una diartrosis de tipo bisagra; hacia atrás de esta cavidad se ubica una gran apófisis llamada olecranon y hacia adelante otra apófisis más pequeña, la apófisis coronoides; hacia lateral en la epífisis proximal se encuentra otra cavidad articular más pequeña donde se ubica la cabeza del radio para formar la articulación radio-cubital superior que corresponde a una diartrosis de tipo trocoides. La epífisis inferior más o menos redondeada, llamada cabeza cubital se articula con el radio y presenta una apófisis delgada, la apófisis estiloides para inserciones de ligamentos. 

Radio, corresponde a un hueso largo, en su epífisis proximal presenta la cabeza radial más o menos cilíndrica con una cara superior que se articula en el cóndilo humeral, formando la articulación húmero-radial que es una diartrosis del tipo condilea; el borde de esta cabeza se articula con el cúbito. Distal a la cabeza radial, en la cara ventral del hueso se aprecia una zona rugosa la tuberosidad bicipital donde se inserta el músculo bíceps. La epífisis distal es más ensanchada presentando una cavidad articular que mira hacia abajo y que se articula con los huesos del carpo, y una pequeña cavidad que mira hacia medial para articularse con el cúbito, constituyendo la articulación radio-cubital inferior que corresponde a una diartrosis de tipo trocoides. 

Mano: 

La mano está compuesta por tres segmentos: Carpo, metacarpo y dedos. 

Carpo, formado por ocho huesos en dos filas de cuatro, están unidos entre sí por medio de artrodias; la primera fila del carpo se articula con el radio, formando la articulación radio-carpiana que corresponde a una articulación condilea. 

Metacarpo, está formado por cinco huesos unidos al carpo por medio de artrodias con excepción de la articulación carpo-metacarpiana del pulgar, que corresponde a una diartrosis de tipo de silla de montar, lo que explica una gran movilidad del pulgar, importante en el movimiento de oposición (pinza pulgar). 

Dedos, están formados por tres falanges excepto el pulgar que presenta sólo dos; la primera falange se articula con los metacarpianos, formando la articulación metacarpo-falángica, de tipo condilea; las falanges entre sí se unen por medio de diartrosis en bisagra.