Se reconocen cuatro segmentos en la extremidad inferior: cadera, muslo, pierna y pié.

Huesos de la cadera o cintura pélvica

Hueso coxal En el recién nacido está formado por tres huesos, ilion, isquion y pubis, que en el adulto se fusionan en una sólo, el hueso coxal, reconociéndose los tres elementos primitivos. Tiene una forma más o menos rectangular, la parte alta en forma de ala se denomina ilión que termina en un borde grueso, la cresta ilíaca. El ángulo anterior más o menos recto y delgado corresponde al pubis, presentando una carilla articular para formar la sínfisis púbica y el ángulo posterior, más o menos redondeado, llamado isquión (tuberosidad isquiática). En la cara interna del hueso se observa una cresta ósea (linea innominada) que separa dos sectores, uno superior más o menos cóncavo, la fosa ilíaca interna y otro inferior, más o menos plano, que forma parte de la pelvis  verdadera donde se encuentra el gran agujero obturador. Por la cara externa del hueso se aprecia en la parte alta una superficie más o menos cóncava, la fosa ilíaca externa. Bajo ella una cavidad articular, la cavidad cotiloídea, para el fémur y más abajo aún, el agujero obturador. El borde inferior es recto y se denomina rama isquio-pubiana porque une estos dos sectores del hueso.

Los huesos coxales están unidos en la parte anterior por medio de la sínfisis púbica que corresponde a una anfiartrosis  con tejido fibro-cartilaginoso interpuesto; durante el trabajo de parto esta articulación permite pequeños movimientos que sumados a los movimientos de la articulación sacro-ilíaca y sacro-coxígea aumentan los diámetros de la pelvis

Muslo formado por un sólo hueso

El fémur, corresponde a un hueso largo. En su epífisis superior se reconoce la cabeza femoral que se articula con la cavidad cotiloídea del coxal, formando la articulación de la cadera o coxo-femoral, que corresponde a una enartrosis.

El cuello del fémur une la cabeza a la diáfisis formando un ángulo de más o menos 120º con el hueso. Hacia lateral del cuello, en el extremo superior de la diáfisis se encuentra una gran apófisis redondeada, el trocanter mayor , para las inserciones musculares y en la cara posterior del hueso hacia abajo y dentro de este, una apófisis más pequeña, el trocanter menor.

En la cara posterior de la diáfisis se observa la linea áspera del fémur para inserciones musculares.

En la epífisis distal se observan los dos cóndilos femorales, interno y externo, separados en la zona posterior, pero se juntan en la zona anterior formando la troclea femoral o polea.

Los cóndilos femorales se articulan con la tibia y la zona de la polea o troclea  se articula con la rótula.

Pierna Está formada por dos huesos, la tibia por medial y el peroné o fíbula por lateral

Tibia Corresponde a un hueso largo , presenta en su epífisis superior las cavidades glenoídeas interna y externa para los cóndilos femorales formando la articulación fémoro-tibial, que se comporta funcionalmente como una articulación en bisagra; estas cavidades glenoídeas están sustentadas por dos masas óseas, las tuberosidades interna y externa de la tibia.

En la zona anterior de la epífisis proximal se aprecia una proyección ósea, el tubérculo anterior de la tibia para la inserción del tendón rotuliano. En la diáfisis del hueso se observa el borde anterior muy aguzado llamado cresta tibial, muy fácil de palpar. En la epífisis distal se observa por medial una proyección ósea maciza, el maléolo interno o tobillo, y una cavidad articular que mira hacia abajo y se articula con los huesos del pie.

Peroné o fíbula, corresponde a hueso largo,  en su epífisis superior se observa una carilla articular para la tibia, constituyendo la articulación peronea tibial superior que es de tipo artrodia. El cuerpo o diáfisis es bastante delgado.

En la epífisis inferior se encuentra una proyección ósea muy marcada, el maléolo externo o tobillo, y una carilla articular para la tibia, conformando la articulación peroneo-tibial inferior que corresponde a una anfiartrosis con tejido fibroso interpuesto.

Pie, comprende tres sectores: Tarso, metatarso y dedos.

Tarso, está formado por siete huesos dispuesto en forma tal que soportan y disipan el peso del cuerpo sobre todo el pie. El astrágalo se articula con la tibia constituyendo la articulación de la garganta del pie o tobillo, que corresponde a una articulación en bisagra, en donde los maléolos interno y externo sujetan al hueso astrágalo.

Metatarso Está formado por cinco huesos, siendo más voluminoso el del dedo mayor, los metatarsianos se articulan con el tarso mediante artrodias y se unen en las primeras falanges de los dedos mediante articulaciones condileas.

Dedos Están formados por tres falanges, excepto el dedo mayor que presenta sólo dos. Las falanges se unen entre sí mediante articulaciones en bisagra.